Специалисты лаборатории мягкой робототехники Швейцарской высшей технической школы Цюриха (ETH Zurich) создали автономную механическую кисть, которая способна передвигаться на кончиках собственных пальцев, подниматься после падений и нажимать клавиши на клавиатуре, сообщает сайт infohub.kz.
Исследование коллектива авторов во главе с Амирхоссейном Каземипуром, Хэхуэй Чжэном и Робертом Катчманном опубликовано в виде препринта на портале arXiv. В перспективе такая технология позволит крупным роботам отсоединять руку и отправлять её в узкие щели, вентиляционные каналы или разрушенные конструкции для осмотра, поворота переключателей или перемещения предметов.
Создание шагающей конечности осложнялось разной длиной пальцев и боковым расположением большого пальца, что затрудняло удержание равновесия. Инженеры взяли коммерческую роботизированную кисть WUJI и закрепили на её тыльной стороне аккумулятор, микрокомпьютер и датчик движения. Вся конструкция весит 818 граммов. Управление движениями разработали в симуляции методом обучения с подкреплением: за продвижение вперёд система получала очки, а за опасную раскачку штрафовалась.
Во время испытаний устройство показало среднюю скорость перемещения 9,3 сантиметра в секунду и успешно преодолело 14 типов покрытий, включая паркет, металлические решётки, гравий и траву, ориентируясь без камер. Кроме того, кисть смогла самостоятельно встать на пальцы в 21 из 25 тестовых падений. Разработчики также научили робота отрывать один палец от опоры: в 29 из 32 попыток он безошибочно нажал нужные клавиши на компьютерной клавиатуре для прохождения игры-головоломки Sokoban. При поддержке внешней камеры рука также сумела подойти к кубику и сдвинуть его с места. В дальнейшем учёные планируют оснастить кисть встроенными камерами и механизмом стыковки с основным роботом.